A prisão cautelar deve observar os requisitos legais e constitucionais. A defesa atua de forma imediata na análise da legalidade da prisão e na adoção das medidas cabíveis para assegurar a liberdade do investigado ou acusado.
Os advogados da RAS atuam em audiência de custódia e realizam pedidos de liberdade provisória, relaxamento de prisão, revogação de prisão preventiva, substituição por medidas cautelares diversas e impetração de habeas corpus e recurso ordinário perante os tribunais competentes.